说明
阻抗（Impedance）： 你给电路施加一个电压，阻抗决定了流过多少电流。阻抗越大，同样的电压下电流越小——”阻碍”电流流过的能力越强。
导纳（Admittance）： 反过来，你往电路里灌电流，导纳决定了两端产生多少电压。导纳越大，越容易”接纳”电流通过。
两者就是同一件事的正反两面描述：阻抗 = 1 / 导纳。
用一个日常场景：用手推一个机器人手臂。
示例
情况一：导纳控制（力进，运动出）——"它很听话，一推就让开"
想象一个用导纳控制的机械臂，你在它末端施加一个 10N 的力。
- 机器人测量到这个力
- 外环控制器把它换算成一个位置偏移量，比如"偏移 5cm"
- 位置控制器执行这个偏移
结果你一推，它就顺着你推的方向让开 5cm；松手，它停在那或缓慢回原位。
对应你的说法：给一个力 → 得到一个位置变化。✅
情况二：阻抗控制（运动进，力出）——"它顶着，不想动"
想象一个用阻抗控制的机械臂，它的期望位置固定不动，但你用手把它往下压了 2cm。
- 机器人测到实际位置比期望位置低了 2cm
- 控制器立刻算出回复力：F = −kx − cẋ（比如弹簧系数让它顶回 20N）
- 底层力矩控制器输出这个力矩，跟你的手对抗
结果你能压动它（因为它柔顺），但它始终用弹簧般的力顶着你想回去。你压多少，它顶多少；松手，它弹回原位。
修正你的说法：不是"从位置自动回到原位"，而是"位置有偏差 → 产生一个回复力"。能不能回去、回得多快，取决于设定的弹簧-阻尼参数。✅
同一个物理交互（你推它），两种控制方式只是把"输入/输出"的角色对调了——这就是它们互为对偶的含义。
总结
一句话总结：阻抗 = 运动进、力出；导纳 = 力进、运动出。两者互为对偶关系，就像电路里阻抗是电压/电流、导纳是电流/电压一样。